针对加拿大Quanser公司提供的旋转二级倒立摆实验装置,利用Lagrange方程进行系统建模,并将双闭环模糊控制方案应用到旋转二级倒立摆模型上。双闭环结构中,内环控制下摆杆角度,外环控制上摆杆角度,针对内外环分别设计了模糊控制器。实验结果表明,该方案简单、可行,并在实时控制中具有良好的控制性能输出控制电压Ｖ直接驱动伺服电机。二级倒立摆最终的控制要求是使其竖直稳定，即θ２＝θ３＝０。但由于倒立摆系统的自然不稳定特性，角度必然产生偏差，最终只能达到动态稳定。在稳态时，当上摆杆的角度产生偏差时，θ２＝０，θ３≠０，这时由外环控制器进行调节双闭环模糊控制-数控滚圆机切管机张家港电动液压切管机数控切管机倒角机，使系统回到稳定状态；当下摆杆的角度产生偏差时，θ２≠０，θ３＝０，这时主要由内环控制器调节，使系统回到稳定状态；当上下摆杆均产生偏差，则由内外环共同协调控制， 本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/使系统达到动态稳定。图２系统控制框图３模糊控制器设计常见的模糊控制器是双输入／单输出系统［９－１０］。当系统的输入变量为２个以上时，规则数将会随着变量数呈指数增加，产生规则爆炸。在双闭环模糊控制策略下，每个模糊控制器只有２个输入量，如果每个输入量划分为５个模糊子集，模糊规则数也只有５２×２个，这使得模糊规则的设计变得很简单，很清晰，同时避免了规则爆炸，缩短了执行时间。３．１论域的归一化设各个角度的最大值为１０°，角速度的最大值为５０°／ｓ，控制电压的最大值为５Ｖ，将模糊控制器输入量最大值的倒数作为相应输入的比例因子，输出量最大值作为相应输出量的比例因子。这样就可以保证模糊控制器的输入输出值在［－１，１］之间，同时方便控制过程中的调试工作。很好理解，增加或者减小比例增益就是在放大或者缩小隶属度函数的实际论域，从而改变各个隶属度函数在实际论域中的分布情况。在仿真和实际系统运行时，模糊规则以及隶属度函数的参数调节不太方便，首先应将它们调节好，然后再调节比例增益的大小来满足控制性能指标。３双闭环模糊控制-数控滚圆机切管机张家港电动液压切管机数控切管机倒角机 本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/