本设计采用LCD作为刺激源,利用无线脑电采集器进行脑电信号采集,采用巴特沃滤波组对采集到的脑电信号进行预处理,然后用小波包算法将SSVEP脑电信号中特定频点的信号分解重构后与参考信号做相关性CCA算法,最终通过刺激信号实现大脑控制微型四旋翼飞行器的4个方向飞行的目的。 通道便携式无线脑电信号采集装置采集脑电信号，对特征频率进行识别分类，建立刺激频率与飞行方向之间的映射关系，最终达到控制目的。其总体框图如图1所示。图1系统总体框图2飞行器硬件设计及关键参数速写飞行器硬件设计采用STM32F103RCT6系列控制器作为主控芯片，使用MPU6050作为运动处理传感器芯片本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/，脑控飞行器研究与实现-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机通过I2C通信协议对飞行器姿态进行检测，再检测返回的值计算并输出控制4个电机。微控制器通过SPI协议与NRF24L01模块进行数据交换；上位机通过串口转UART与飞行器进行实时通信，其整体框架如图2所示。图2飞行器系统框图2.1姿态传感器模块设计中采用6轴运动处理组件MPU-6050，通过获取陀螺仪和加速度的值并传给微控制器，微控制器计算后输出电机控制量给电机，从而控制飞行器。图3为姿态传感器模块的电路图。2.2四轴飞行器控制程序设计及PID参数整定四轴飞行器控制程序的主要设计思路：首先上电之后初始化STM32串口，中断，定时器，IO口等外设，获取MPU6050的原始数据，通过I2C获取加速度数据acc_z,acc_x,acc_基于SSVEP的脑控飞行器研究与实现徐贤，吴正平，查彬（三江学院，江苏南京，210012）摘要：本设计采用LCD作为刺激源，利用无线脑电采集器进行脑电信号采集，采用巴特沃滤波组对采集到的脑电信号进行预处理，然后用小波包算法将SSVEP脑电信号中特定频点的信号分解重构后与参考信号做相关性CCA算法，最终通过刺激信号实现大脑控制微型四旋翼飞行器的4个方向飞行的目的。关脑控飞行器研究与实现-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/