利用滤波白噪声法和车轮相关性,建立了车辆非平稳行驶条件下四轮相关路面输入模型,研究了汽车在非平稳行驶状态下的动态响应。提出了自适应模糊控制、模糊PID控制和模糊免疫PID等复合控制方法,并应用于汽车半主动悬架系统控制。仿真分析车辆在非匀速情况下随机路面的响应情况可知,当汽车处于非平稳行驶工况时,3种复合控制算法均具有很好的控制效果,且控制性能优于传统模糊控制公式（12）为车辆匀加速行驶时四轮相关路面非平稳随机输入的状态方程。3整车模型的建立图1为7自由度汽车整车动力学模型。图17自由度整车模型根据牛顿第二定律，可导出悬架系统的状态方程和输出方应模糊控制器设计本文设计了4个独立控制器，复合控制器结构-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港滚弧圆机滚弧机分别对整车的4个悬架进行独立控制。为了弥补简单模糊控制的不足，采用复合模糊控制策略。自适应模糊控制器由基本的模糊控制器和参数自适应条件模块组成，如图2所示文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/。图2自适应模糊控制器的结构自适应模糊控制器选取车身垂直速度信号的差值E及其速度变化率EC为输入变量，控制力为输出变量。对输入、输出变量，均采用7个语言模糊子集，即{NB(负大)、NM(负中)、NS(负小)、ZO(零)?，同时Ku减小，避免产生超调，并使系统尽快进入稳态精度范围。4.2模糊PID复合控制器设计选取车身垂直速度信号的差值E及其速度变化率EC为模糊控制器的输入信号，模糊控制的输出量为Kp、Ki、Kd，通过Kp、Ki、Kd的在线调整，实现模糊PID复合控制。利用模糊推理在线调节PID控制器的Kp、Ki、Kd3个参数，使控制系统有良好的动、静态性能，且具有计算量孝抗干扰性强、实时性好等优点，其结构如图3所示。图3模糊PID复合控制器结构4.3模糊免疫PID设计模糊免疫PID控制器是借鉴生物系统的免疫机理设计出来的一种非线性P型控制器，其比例系数kp1=K（1-ηf（u（k），△u（k）））随控制器输出s1积分模糊控制器du/dtKeKec参数调整算法Ku被控对象模糊推理PID控制器整车模型de/dtePID汽车技术—6—2013中国汽车工程学复合控制器结构-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港滚弧圆机滚弧机文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/