针对工厂流水线形式的柑橘分级作业不便于多次转场作业的问题,采用产品模块化设计方法,设计开发了一种小型化的柑橘分级装备。对分级装备进行三维模型的建立,加工制造了整机装备的分级样机,介绍了分级控制系统和视觉系统的实现过程。最后,以脐橙为对象,进行了分级装备的准确性和可靠性的验证,基本满足分级作业要求。 统平台。1.M1驱动器；2.M5驱动器；3.M6驱动器；4.M1的直流电源；5.M7驱动器；6.M2-M3的交流电源；7.M8的驱动器；8.M9驱动器；9.M2驱动器；10.M4驱动器；11.M3驱动器；12.M4的DC；13.M5-M9的直流电源；14.STM32主控板图8控制系统实物图整个分级装备的控制系统采用模块化编程的思想分级装备的设计-电动滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机折弯机滚弧机，便于控制系统的后期升级和调试[11]。在软件设计和开发中选择仿真性能比较好的Keil-MDK编程平台，使用版本为uVision5，采用C语言进行编程，其控制程序流程图如图9所示。本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/3.3视觉系统的实现在机器视觉系统中，选用CCD相机作为柑橘表面图像信息采集设备，相机型号为MD-U130RC，镜头型号为VM0420MP2，光源为可调亮度的条形光源。编程所用的开发环境是VS2010，图像处理函数库为HALCON12.0。试验中所采用的计算机为HPPavilionDM4笔记本电脑，处理器为i5-2450M，内存为4.00G，独立显卡，系统为Win10专业版。以脐橙为研究对象，本文采用刘新庭[12]最小外接圆法来检测脐橙的最大果径，按照张正友标定原理[13]确定像素大小和柑橘大小的换算系数。在翻转识果模块的视觉视图中进行反复调试，如图10所示，图片依次展示：原始图像→感兴趣区域（ROI）的提鳃RGB颜色空间三通道分离→固定阈值分割→开闭运算区域处理→连通域分析→提取以圆度和面积大小为特征参数的区域→拟合霍夫圆→处理结果。图10视觉处理过程图7分级装备系统组成图9控制系统实物图分级装备的设计-电动滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机折弯机滚弧机本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/