过无线链路播报当前位置，载机获取目标的位置后实施跟踪。为了保证试验时的飞行安全，避免相撞，令载机的期望位置为目标上方5m、后方3m。2架无人机飞行时的试验示意图如图11所示，图中飞机正向右飞行记录的飞行轨迹如图12所示，跟踪的三维位置误差如图13所示，距离误差如图14所示。图11目标机动飞行图12双机飞行轨迹图13跟踪三维位置误差图14跟踪距离误差可见载机能够克服目标机动的影响，跟踪距离误差能够控制在3m以内，实现了较好的跟踪性能，证明了所设计的控制器的正确性和有效性。5结论针对目标机动的不确定性，使用基于模型的设计方法设计了一种带有观测器的高阶super-twisting控制器，其输出姿态指令较为平滑，避免了无人机姿态的激烈变化。所设计的姿态控制器能够迅速跟踪姿态指令，并通过EmbeddedCoder自动代码生成技术，将在simulink中所设计的位置控制器生成了C代码，并编译部署至STM32飞控上运行良好。最后在四旋翼无人机上进行跟踪飞行试验，结果显示，所开发的位置控制器具有较好的跟踪控制性能，且对目标不确定的机动具有较好的鲁棒性。证明了所设计的位置控制器的正确性和有效利用CFD商业软件FLUENT,对侧风状态下航空器地面低速滑行时的气动稳定性进行了数值模拟,得到了不同侧风风速下的气流流动状态及气动力变化曲线。通过对比侧向滑动摩擦力,得出风速对航空器滑行稳定性的影响,该研究对航空器安全飞行具有一定的研究意义。交叉补偿-数控滚圆机液压滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱仿真模型2.1几何模型本文使用CATIAP3V5Ｒ21软件中的零件设计、装配件设计及创成式曲面设计模块，按照A320航空器的参数尺寸，完成了飞机模型的建立及封闭外表面的提取工作，即最后得到一个封闭的整机外表面，见图1所示。图1航空器几何模型2.2网格生成采用四面体和棱柱网格混合的网格形式，并在流动剧烈区进行网格加密，如机翼前缘处，整个流场区域划分为3个块，逐层加密 本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!   http://www.kuoguanji168.com/，网格单元总数共计630万，尺寸最小层的体网格如图2、图3所示。图2近场加密区域网格1图3近场加密区域网格22.3边界条件流场区域内假设为不可压空气，湍流模型选用Ｒealizablek-ε湍流模型。详细设置如下:(1)机体及机翼部分设置为无滑移壁面边界条件。(2)横向入口通过UDF设置为随时间变化的侧风速度入口，速度曲线函数为V=1.5+0.5T。(3)横向出口设置为压力出口，数值为0Pa，方向为垂直边界。(4)入口边界设置为30m?s的速度入口边界。(5)出口设置同横向出口，其余壁面设置为壁面边界。3计算结果3.1稳定状态判断条件文中假设侧风迎风面受到的整体阻力低于整机能够承受的滑动摩擦力，即判定整机在该侧风环境下处于稳定状态;如果侧面受到的阻力大于滑动摩擦力，则整机存在侧向运动的趋势，此状态判定为非稳定状态。能够承受的滑动摩域压力云图2根据图6可知，整机前方上部区域气流速度较大，下部区域气流速度较小，和压力场上部压力低，下部压力大对应。通过图7可以看出，气流在整机后部区域发生的气流分离。图6近场区域整机附近速度矢量图图7近场区域整机附近流线图由图8～图10可以得出如下结论:随着侧面风速的增加，侧向阻力及升力呈上升趋势，且变化情况明显;正面迎风阻力变化较小，原因为正面速度变化很小。计算结果较符合实际流动情况。图8整机侧向阻力随时间变化曲线图9整机升力随时间变化曲线图10整机阻力随时间变化曲线3.3结果分析在CFD分析过程中，共进行了物理时间为94.66s的仿真模拟，这时的侧风风速达到62.33m?s。马赫数约为0.198，由图8侧向阻力变化曲线可以计算出，此时飞机模型所受侧方阻力约为3081500N，又因为阻力系数仅仅与外形有关，所以，可认为在同样的情形，阻力大小与速度平方呈线性正相关。经计算，滑动摩擦力约为385000N，经下面公式计算，V2V21=FＲFＲ1式中:V1为模拟结束时刻侧风速度，为62.33m?s;FＲ1为模拟结束时刻飞机侧方阻力，为3081500N;FＲ为飞机地面滑行不稳定时刻的测向阻力。即V262.332=3850003081500当侧风速度为22.031m?s时，侧面阻力达到滑动摩擦力数值，飞机在滑动过程中会有所偏移，并随着速度的继续加大，会存在一定的危险性。4结论通过使用FLUENT软件完成了交叉补偿-数控滚圆机液压滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱 本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!   http://www.kuoguanji168.com/