本研究站在视觉注意模型的基础上,制定出了一种输电线路违规检测方法,分析了违规线路和其他环境的图像差异,分类计算线路边缘直方图特征,与其他线路环境的图像梯度分布相比,违规线路差异明显。对其展开修补,并采取一定的手段来划分违规线路,使其成为不同的阶段。全面分析整合机器人自身传感器的特点,将其与违规线路检测结果相结合,对现阶段机器人的运行情况进行判定,此外根据当前补修作业流程运作模型,对状态转移函数进行补充完善,形成规划的完成需要借助状态转移等手段开展起来。此外违规线路检测实验、行为规划实验等均离不开实验室模拟线路环境的支撑,实验表明该方法的有效性将数据中离群值的影响减小违规检测方法研究-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机，引入核函数和松弛变量，判别函数见公式(9):g(x)=sgn∑ni=1αiyiKxi(，x)(+b)(9)公式中， 本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/Kxi(，y)i=〈φ(x)i，φ(x)j〉为核函数，在特征空间，可对数据内积进行直接计算。在正常线路等环境中，对违规输电线路进行检测，从而实现多分类问题的扩展。本文在扩建多分类器的过程中所使用的方法为DAG－SVM，通过两层分类，分类器可将违规输电线路作为类别2检出。图1为DAG－SVM分类器结构图。图1分类器结构图3．3违规线路位置计算在违规输电线路检测完成后，计算违规线路具体位置，开展机器人行为规划。机器人在进行作业时，处于线路局部范围内，线路因受张紧力作用变形很小。建立线路违规位置计算模型。在图像感兴趣区域，可获得违规线路检测使用的信息，因而，需对该区域位置范围进行计算。在线路上，要获取在图像感兴趣区域中出现的P点坐标，在图像坐标系中，可将其位置up(，v)p代入方程(2)，在世界坐标系中，反解可获得射线OcP的方程(10)，图2为违规线路位置计算原理图违规检测方法研究-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机 本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/