仿人机器人的手臂模仿人体手臂设计,灵活性很好,能胜任更加复杂的工作,但是其机械结构与传统工业机器人有较大区别,进行逆运动学求解时会遇到复杂的非线性方程组求解问题,这导致不管是用解析法还是迭代法都会因为复杂的运算而导致速度下降,精度降低,不能满足嵌入式系统的控制要求。机器人的几何结构可以提供更加直接的信息,几何法与解析法的结合成为解决这一问题的有效方法之一。而在嵌入式平台中,采用软硬件协同设计则能够进一步提高控制实时性以及系统可扩展性。 既能相互独立运行，也能联合运行。ＰＳ部分资源十分完善，完全可以将其当作一个嵌入式系统开发平台来使用，运动学求解系统-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机ＰＬ可以完成ＦＰＧＡ算法开发，通过与ＡＲＭ互联则可以实现算法加速与大数据处理等工作。１．３整体设计系统采用软硬件协同处理方法，充分发挥处理器与可编程逻辑的优势，本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/ＡＲＭ处理器擅长人机交互、流程控制及网络等外设，ＦＰＧＡ擅长并行处理、算法加速。因此，机器人的交互控制命令由ＡＲＭ处理，逆运动学算法复杂，交由ＦＰＧＡ处理，整体设计框图如图３所示。图３整体设计框图２机械臂逆运动学求解原理２．１机器人数学模型机器人连杆可以看成是刚性的，刚体参考点的位置和姿态称为位姿，其描述方法包括矢量法、旋量法、四元素和齐次变换等。本文采用齐次变换法，该方法可以将运动、变换矩阵运算联系起来，在空间机构运动学和动力学研究中有广泛应用。空间中机械臂关节点的位姿描述依赖于坐标系，机器人每个旋转轴的坐标系如图４所示。｛Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０｝是参考坐标系，（ｎ→，ｏ→，ａ→）是手部坐标系，其他分别为以肩关节为起点各个旋转轴的坐标系，６个旋转坐标系的原点分别在肩关节Ｓ点、肘关节Ｅ点以及腕关节Ｗ点上。图４机器人旋转轴坐标系相邻旋转轴的坐标系变换矩阵为运动学求解系统-电动折弯机数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压滚圆机滚弧机本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/