将基于TOA测距的UWB高精度定位技术运用于室内停车场车辆定位系统。选用DW1000射频收发器设计定位节点硬件,采用时分复用机制实现多标签共享信道。分析测距误差来源,认为信号飞行时间的测量值相对于真实值的误差应该由节点的时钟漂移、本地响应延迟和飞行时间真实值表示,因此,从该角度详细推导并仿真对比4种测距算法受时钟漂移影响的程度,最终选定改进的SDS-TWR算法进行测距。实验发现天线延迟会给测距结果带来相对固定的偏差,针对这一测距误差,提出通过修正天线延迟参数予以校正。基于均方误差最小化方法,采用约束线性最小二乘定位算法估计标签位置。实验结果表明,测距精度小于4cm,定位精度不超过20cm,能够满足室内停车场车辆定位系统的厘米级精度要求。第４期３３最终选用ＳＤＳ－ＴＷＲ测距机制，并使用优化算法计算距离。在ＴＯＡ测距的基础上，本文采用约束线性最小二乘算法解算标签位置，精度定位系统设计-电动液压滚圆滚弧机折弯机张家港液压倒角机滚圆机滚弧机折弯机该算法在一次最小二乘估计的基础上，利用其结果包含的估计误差对标签位置进行二次估计，从而减小定位结果的误差。最后通过多项实验，测试本系统的定位性能。本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/１系统设计１．１系统框架定位系统框架如图１所示。系统包含移动标签、锚节点和位置解算平台三部分。本文研究二维定位（实际上不是二维问题，锚节点位置较高，标签在车上，位置较低，不在一个平面），标签与锚节点位于同一个二维平面，锚节点Ｍ１和Ｍ２所在的直线与Ｍ２和Ｍ３所在的直线垂直。标签主动向Ｍ１、Ｍ２和Ｍ３依次发起测距。锚节点Ｍ１充当网关，标签与三个锚节点之间的距离测量值汇集至锚节点Ｍ１，由Ｍ１通过串口发送至ＰＣ端的位置解算平台。图１系统框架示意图１．２时分复用系统采用时分复用（ＴＤＭ）技术实现信道共享。根据信道配置决定的单个标签实现定位所需的最短时长，系统将单个标签的位置刷新周期划分成多个时隙。如图２所示，每个标签被随机分配至特定时隙。网关锚节点Ｍ１负责监管和保证每个标签均处于正确的时隙，以免标签之间发生冲突。当网关节点接收到来自标签的请求帧，它将核对来自该标签的请求是否在正确的时隙中被发送。并且，在网关向标签发送的回复帧中包含该标签下次发起定位请求的时间。标签在正确的时隙中依次与锚节点Ｍ１ 精度定位系统设计-电动液压滚圆滚弧机折弯机张家港液压倒角机滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/