普通按键和Joystick按键驱动的原理,包括按键触发事件、ADC处理键值、按键回调处理以及应用层按键处理的总过程,并对该过程进行了简单梳理和总结,最后提出了Z-Stack协议栈中按键中断需要注意的地方。 本文实现了一种自定义的集成到工业CT触发器内的EtherCAT从站板卡设备。由于工业CT使用倍福的运动控制器来实现机械系统运动的闭环控制,此时编码值无法直接获得,因此该设备采用英飞凌的EtherCAT从站芯片XMC4800作为核心,通过EtherCAT工业以太网的方式将工业CT中倍福运动控制系统的编码值提取出来提供给触发器,实现了高实时性的控制要求旋转变压器和霍尔传感器的接口单元，有多种外设，例如６个捕获／比较单元、４个△－Σ解调器模块、２个定位接口模块、２个１２位Ｄ／Ａ转换器、４个１２位Ａ／Ｄ转换器的集成度非常高，完全不需要配置专门的器件，这样的高集成度使ＰＣＢ空间更加简约，机器人系统设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机倒角机并且大大提高了系统可靠性。与此同时，ＥｔｈｅｒＣＡＴＡＳＩＣ或ＦＰＧＡ、外接存储器和ＰＨＹ专用晶体振荡器等器件全都省略之后，本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/对研究和工程成本开支也是极大的节省。另外，它可以轻易处理数字模拟混合信号，采样速率可达４Ｍｓｐｓ，完全能够满足高速采样的需求，在１２５℃的严酷环境温度下依然可以正常高效率工作，在各种工业应用场景中应用广泛。本次设计选用的是ＸＴ电路部分ＥｔｈｅｒＣＡＴ的总线物理层除了需要ＥＳＣ部分外，还需要ＰＨＹ电路，而ＰＨＹ电路与以太网是相同的，通过ＭＩＩ（媒体独立接口）与ＸＭＣ４８００相对接针对传统危化品仓库安全管理中落后的监控现状,设计了一个具有自主巡逻、立体检测、智能预警和远程监控功能的危化品仓库巡逻机器人,并从硬件、软件两方面论述了自主巡逻导航子系统、环境检测子系统和远程监控子系统相关功能的设计过程。样机试验结果表明,本系统可有效遍历危化品仓库地图、准确评估危化品泄漏和仓库环境安全度并进行预警,远程监控平台大大方便了工作人员对仓库的远程管理。 无线网络将各种原始数据和融合后数据上传至云服务器保存。同时机器人会对采集的各种环境数据进行数据融合处理，并将数据融合结果值和报警阈值进行比较来判定仓库环境的危险程度，当机器人认为仓库综合环境存在安全隐患时，会发出预警甚至报警信号，当管理人员未及时处理时，机器人会通过ＧＳＭ打电话给仓库管理人员，工作人员也可以通过远程监控子系统登陆云服务器随时随地查看仓库情况或对机器人发送各种控制指令。整个系统结构如图１所示。图１巡逻机器人系统结构图２系统硬件设计２．１巡逻导航子系统该子系统主要实现巡逻机器人在室内闭合环境中的自主巡逻功能，硬件上它由微控制器最小系统电路、电机及驱动模块Ｌ２９８Ｎ、６轴运动处理组件ＭＰＵ６０５０、红外避障检测传感器Ｅ１８－Ｄ８０ＮＫ等组成。它首先利用Ｌ２９８Ｎ驱动电机使机器人进行移动，并利用Ｅ１８－Ｄ８０ＮＫ传感器进行障碍物检测，借助ＭＰＵ６０５０内置的角速度传感器检测机器人在巡逻过程中累计变换的方向角，在机器人每巡逻一圈后，巡逻方式自动在右手法则和左手法则之间切换，同时在巡逻过程中利用ＰＩＤ算法对机器人行进路径进行控制，从而实现机器人在危化品仓库中的自主巡逻导航功能。巡逻导航子系统硬件结构图如图２所示。图２巡逻导航子系统硬件结构图２．２环境检测子系统该子系统主要实现机器人对周边各种环境变量的检测、多传感器数据融合、数据通信和视频监控功能，硬件上包括微控制器（与巡逻导航子系统共用）、泄漏危化品气机器人系统设计-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机倒角机本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/