为满足电力线路应急处置和安全巡检业务的高效、自动化处理需求,设计研发了一套无人直升机多传感器电力线路安全巡检系统。首先,通过高精度同步授时与标定,统一机载紫外、红外、可见光以及激光传感器的时间、空间基准。其次,无人机通过机载多传感器同步采集输电线路的高精度3维激光点云、高分辨率航空影像、红外视频、紫外视频,进行多源数据的独立与融合处理,完成对线路通道的安全距离检测、线路设备异常发热及异常放电检测,实现对输电线路不同缺陷和隐患的智能诊断。最后输出标准诊断报表,以供现场勘察确认。为验证无人机多传感器巡检系统的功能,开展了实际带电运行线路巡检试验。巡检结果表明,无人机巡检系统对线路缺陷与隐患的检测结果与人工现场勘察结果一致。该系统能发现输电线路多种运行缺陷和安全隐患,为运行单位提供相应的检修维护决策依据,还能提供缺陷或隐患位置的可视化场景信息,方便人工辅助诊断和排查,提高输电线路巡检效率。 安全巡检及智能诊断-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机彭向阳，陈驰，饶章权，等：基于无人机多传感器数据采集的电力线路安全巡检及智能诊断161图1无人直升机多传感器数据采集系统多传感器采集的多源数据的空间基准来自姿态传感器——POS系统。本文设计将激光、红外、紫外传感器与POS系统进行关联，通过机载传感器统一时间坐标的建立，实现各传感器采集的数据的时间、本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/空间基准的统一。由于使用计算机高级语言编写程序不能高精度记录μs或ns级时间，本文设计通过授时型GPS和时间同步控制器实现各传感器数据的同步记录，在高精度确定时间基准的同时完成同步数据采集，减轻了机载工控计算机的任务负荷，保证了系统的鲁棒性。具体实现如下：首先将GPS输出的时间信号和秒脉冲(pulsepersecond，PPS)信号引入至时间同步控制器，对时间同步控制器进行对时。同步控制器先给激光扫描仪、红外热像仪、紫外相机、可见光相机授时，各传感器在接收到PPS信号后，将秒计数清零，从而获得精确至μs的时间。同步控制器同时用于触发相机曝光，并将曝光时刻发送至计算机记录下来。通过以上步骤，实现了POS、可见光相机、激光扫描仪、红外热像仪、紫外相机数据的时间都为统一的GPS时间，达到多数据源时间基准统一的目的。时间基准统一后，在POS高频(100~200Hz)记录的原始数据中即可获取到各传感器每1帧数据采集时刻所对应的空间位置和姿态数据，完成空间基准的统一。不同于传统的多传感器独立控制的数据采集方法，通过本文设计提出的多传感器同步控制方法，图2多传感器同步控制流程图以实现多传感器数据采集的时间与空间基准统一，采集到的激光点云数据、光学影像数据、红外视频数据和紫外影安全巡检及智能诊断-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港电动滚圆机滚弧机本文由公司网站网站采  转摘采集转载中国知网整理!  http://www.kuoguanji168.com/