在深入研究挠性陀螺理论的基础上,依据再平衡回路控制原理,经过大量的理论计算,采用对角化法并简化挠性陀螺传递函数模型,推导出近似的易于实现的动态解耦阵表达式,然后对动态解耦网络采取相近零极点对消方法,构造出电路上易于实现的解耦控制网络,通过仿真验证了解耦控制的有效性,最后,将解耦控制网络在某型挠性陀螺仪中实现,并进行了小批量试验,试验结果表明:解耦控制网络有效抑制了挠性陀螺仪动态过程中的耦合量,并将耦合量控制在1%以内,挠性陀螺组件在某型机载稳瞄搜索系统中应用的技术瓶颈问题得到解决为陀螺转子的赤道转动惯量。由上式中可见，G12(s)和G21(s)为陀螺仪的主传输项，表示陀螺仪的进动特性;G11(s)和G22(s)为陀螺仪的交叉耦合项，是不希望存在的耦合项［4］。2模拟再平衡回路与解耦控制网络设计2．1模拟再平衡回路模型模拟再平衡回路以其线路简单可靠、体积孝成本低、转动过程图-数控电动液压滚圆机张家港滚弧机价格低电动滚圆机多少钱较易实现大范围角速度跟踪等优点被广为应用［5］。目前，国内挠性陀螺组件多以模拟再平衡回路为主，挠性陀螺仪的再平衡回路模型如图1，其中，ω=［ωx，ωy］为陀螺仪外界角速率输入，θ=［θx，θy］为陀螺转子相对壳体产生的夹角输出;I=［Ix，Iy］为再平衡回路控制电流。Kp为信号器刻度系数，K为采样电阻的倒数，将控制电流信号转换成电压信号输出，Kt为力矩器刻度系数本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!   http://www.kuoguanji168.com/，K(s)为校正电路传递函数，M=［Mx，My］为流过力矩器的电流产生的作用在陀螺转子上的力矩。实际工程中，转动过程图-数控电动液压滚圆机张家港滚弧机价格低电动滚圆机多少钱挠性陀螺输出检测一般为控制电流I。由于式(1)中挠性陀螺存在耦合，解耦控制网络D针对双轴旋转惯导系统转位误差对导航精度的影响机理问题,在研究陀螺的非线性标度因数误差效应基础上,分析了转位误差与陀螺非线性标度因数误差的耦合作用,对耦合作用对导航精度的影响进行了仿真。研究表明:陀螺非线性标度因数误差不变时,转位误差会引起导航经度误差的积累和发散,积累和发散的程度与转位误差大小近似呈正比关系;转位误差不变时,导航经度误差会随陀螺非线性标度因数误差的增大而增大。的耦合效应。以导航坐标系东北天坐标系xnynzn作为参考，十六次序转位方案是指IMU绕zn轴和xn轴(或者yn轴)以一定的次序顺序转过180°，每一次旋转之间都停留一定的时间ΔT，通过这种不断地转停来消除影响导航精度的误差因素。单独看绕天向轴zn轴的旋转，共有8次，由于转位误差的存在，每一次旋转时都不能精确地转过180°，为了分析的方便，假设控制转动时不出现超调，那么，每次转位时都会离目标位置xn有一个Δθ的误差角，Δθ相当于转动的死区，转位示意图如图1所示。图1绕zn转动过程图由图1可以看出:在3次序和7次序转动过程中，xn轴的负向比xn轴的正向多转过了两次2Δθ，这就造成了等效非线性标度因数误差矢量在转动过程中的空间分布不对称，表现在导航解算中就会等效地引入常值误差，通过积分作用引起导航精度的下降，最终体现在经度位置的发散上。3仿真分析仿真条件设定如下:旋转速度ω=16．7°/s，每个位置停留时间ΔT=10s，3只陀螺的标度因数不对称性均为S－gi=1×10－6(i=1，2，3)，所处纬度L=39．8°，所处经度λ=116．2°，转位周期T=332．8s，每经过一个周期T存储一次导航数据，导航时间为200h。当转位误差分别为Δθ=6″，12″，18″，24″时，与Δθ=0″时的导航经度误差对比图如图2、图3、图4、图5所示。由图2、图3、图4、图5可以看出:在3只陀螺的非对称性标度因数相同的条件下，导航经度误差会随着转位误差的增大而增大，的经度误差分转动过程图-数控电动液压滚圆机张家港滚弧机价格低电动滚圆机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司滚圆机网站采集网络资源整理!   http://www.kuoguanji168.com/